Rolf Hempels kompositorisches Schaffen umfasst Werke für Stimme, Solo-Instrumente, verschiedenartige Kammermusikbesetzungen, Chor, Orchester und Orchester mit Soloinstrumenten. Für seine Werke erhielt er mehrere Preise bei internationalen Kompositions-Wettbewerben.
Parallel zum Besuch des Gymnasiums war Rolf Hempel Jungstudent an der Robert-Schumann-Akademie der Stadt Zwickau (Klavier, Trompete) und Privatschüler im Fach Komposition. 1952 bis 1957 widmete er sich einem Musikstudium mit Hauptfach Komposition/Musiktheorie in Berlin, u.a. bei B. Blacher und E. Pepping. Ab 1957 war er Lehrbeauftragter für Musiktheorie an der Hochschule für Kirchenmusik Tübingen. 1971 bis 1976 betätigte er sich als Leiter einer Musikschule, an deren Gründung er mitgewirkt hatte. Zeitgleich war er zunächst Lehrbeauftragter, später Dozent für Musiktheorie an der Staatl. Hochschule für Musik und Darstellende Kunst Stuttgart. 1980 folgte seine Ernennung zum Professor. Im selben Jahr wurde er an die Staatliche Hochschule für Musik in München berufen, doch schon ein Jahr später folgte seine Rückberufung nach Stuttgart. 1983 bis 1985 war Hempel Dozent der Stuttgarter Sommerkurse für Neue Musik. Er zählt zu den Begründern der Esslinger Studiokonzerte für Neue Musik. 1988 bis 1990 wurde er zum Prorektor der Staatl. Hochschule für Musik und Darstellende Kunst ernannt und im Anschluss für sieben Jahre Rektor derselben. Von 1985 bis zu seinem Tod gab Rolf Hempel regelmäßig Gastkurse in Neuer Musik an den Hochschulen in Lodz (Polen), St. Petersburg (Russland) und Peking u. Wuhan (China). Für seine Werke erhielt er mehrere Preise bei internationalen Kompositions-Wettbewerben, u. a. den Förderpreis der Stadt Stuttgart, den 1. Preis der Musikalischen Jugend Deutschlands und den Johann-Wenzel-Stamitz-Preis.
